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00038 #ifndef __EulerGeodesic_HPP
00039 #define __EulerGeodesic_HPP "Created 27.02.2001 21:42:27 by werner"
00040
00041 #include <vecal/Matrix.hpp>
00042 #include <ode/Integrator.hpp>
00043
00044 namespace Traum
00045 {
00046
00051 template <class Acceleration>
00052 struct EulerGeodesic : public IntegratorBase
00053 {
00054 typedef typename Acceleration::Scalar_t Scalar_t;
00055 typedef typename Acceleration::Point_t Point_t;
00056 typedef typename Acceleration::Vector_t Vector_t;
00057 typedef typename Acceleration::Christoffel_t Christoffel_t;
00058
00059 typedef typename Point_t::Vector_t PointComponents_t;
00060 enum { Dims = PointComponents_t::SIZE };
00061
00062 Point_t x;
00063 Vector_t v;
00064
00065 const Acceleration&Accel;
00066 Scalar_t ds;
00067
00068 EulerGeodesic(const Acceleration&A)
00069 : Accel(A), ds(1)
00070 {}
00071
00072 success_code advance(bool backward=false)
00073 {
00074 if (backward)
00075 {
00076 x -= v * ds;
00077 v += Accel(x, v) * ds;
00078 }
00079 else
00080 {
00081 x += v * ds;
00082 v -= Accel(x, v) * ds;
00083 }
00084 return StepOk;
00085 }
00086 };
00087
00088
00089 }
00090
00091 #endif